卫靓则是从泰山兵中脱颖而出的猛将，原在泰山兵中任职为百人将。刘备命士兵推举，卫靓最得众心，受到一致推举。刘备命其展示所能，则挥矛舞刀，驰马射箭，无不超出众人；与其相谈，胸中亦有文章，不同于凡俗武夫。刘备遂超拔其为校尉一职。

刘备从整编管亥黄巾而设立的三部中，调管未部驻牟县，与驻于临朐的钱义部，共同协防山贼公孙犊。

安排停当后，刘备带着原属于赵云军的五百骑兵、先登营、敢死营、应举部、卫靓部，自奉高回到巨平，与大军汇合后，留下一部守巨平，全军南下，轻取成县，与臧霸等会师于成县之南。

臧霸等人各有兵千余，合计五千多兵，部伍虽不甚严整，但士卒皆精锐，自有一股勇悍之气。他取费国时曾声称有一万大军，不过是吓唬应劭罢了。

臧霸等人自负武勇，对刘备军本来并未看得太重，今日一见，方脸上变色。此行刘备带有关羽之扬武军、赵云之折冲军九千多人，又有新编应举、卫靓二部两千多人，武卫、陷阵、摧锋、先登和敢死五营近三千人，合计一万四千多人，皆是精锐，兵器齐整，衣甲鲜明，精神抖擞，士气高昂，而关羽、赵云、典韦、刘猛、徐盛、蒋钦、周泰、朱樟、管亥、卫靓等身材威猛高大的熊虎之将，浑身杀气充盈，气势如山如嶽，让人难以逼视。

刘备久仰臧霸之名，执其手相谈，十分熟络，先谢了臧霸当日以围魏救赵之计逼走应劭的相助之恩，再提及此次臧霸应邀前来，向臧霸等人露出招揽之意。

臧霸谢道：“刘公雄才大略，霸等无不钦仰，奈何陶使君与霸等有恩，实不忍背之，请刘公谅解！”

刘备赞道：“君知恩图报，事上以忠，实在难能可贵，我有何不能理解？且不提这些，如今君与我合兵两万，足以破贼，君可愿随我西上？”